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感觉这题好像还挺明确的，由于时间限制没有仔细写程序求解过，但是把论文还是仔细看了一遍。所以只记了一些觉得容易忘的/思路
第一问
- 螺线要转化成极坐标求解，，螺线长度积分公式，
- 螺线+定长的弦：余弦定理解三角形→坐标转化
- 速度迭代：利用沿棒方向速度相等、速度切向与半径法向垂直
第二问
解析几何，核心思想：
- 碰撞的时候只能是角上的顶点碰撞板凳的边
- 因此判断碰撞→计算顶点和轴线的距离 缺点：完全使用了解析几何的方法，计算相当复杂，而且遍历组数很多
第三问
几乎没有工作量，唯一的难点在于如何尽快搜索到 （尽快减小其范围）
代码的思路：十分法
tips: 碰撞是Q2里定义的
第四问
- Q4.1 不变。首先要意识到$\alpha$是由盘入盘出曲线决定的（下图），那么弧长简单化简就得到是由$\alpha$唯一决定的
- 更简单的方法：
- step1 认识到与夹角始终是
- step2 由中心对称做出这两条平行线
- → 夹角一样的平行线段长度一样 坐标求解：解析几何。
- 位置&速度确定：原论文写的很清楚。私以为精彩的地方在于利用角度判断：抓住了等长的弦对应等长的圆心角
- 位置迭代（when 在两条圆弧上）。最粗暴的是三次余弦定理，or 正弦定理
第五问
相比之前的作答，感觉是模糊求解。
先存在一个前提：速度不影响轨迹，只有螺距会影响
- 0-100s内，龙身所有把手速度的横向比较，不断缩小到3-7节
- 然后再锁定第三节，分析第二段螺线→盘出螺线的最大速度的位置
- 这个位置→ 2m/s